一种焊接机器人的运动学分析及轨迹规划方法
范雨, 蔡敢为
Kinematics and Trajectory-Planning of a Welding Robot
FAN Yu, CAI Gan-wei
上海大学学报(自然科学版) . 2014, (4): 411 -419 .  DOI: 10.3969/j.issn.1007-2861.2014.02.001