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Mecanum轮全方位运动系统的约束条件及奇异位形
王一治 常德功
Motion Restricted Condition and Singular Configuration for Mecanum -Wheeled Omni-Directional Motion System
WANG Yi-Zhi, CHANG De-Gong
上海大学学报(自然科学版) . 2009, (2): 181 -185 . 

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